Nascido em 1855, filho bastardo de um padre católico Manuel Fernandes Sampaio com a escrava Domingas da Paixão do Carmo. Teodoro Fernandes Sampaio, cidadão baiano da cidade de Santo Amaro da Purificação, sendo filho de branco teve sua liberdade desde o nascimento. Educado nas escolas de São Paulo e Rio de Janeiro. Em1876, formou-se engenheiro civil e trabalhando como professor de matemática e desenhista do Museu Nacional, conseguiu dinheiro suficiente para voltar a cidade onde nasceu e comprar a alforria de seus três irmãos e a liberdade de sua mãe. Embora negro, foi nomeado pelo imperador Dom Pedro II para fazer parte da " Comissão Hidráulica do Império", e tornou-se o único brasileiro a integrar o grupo de engenheiros norte-americanos, responsáveis pelas primeiras obras de saneamento básico no Brasil. Tempo depois, é nomeado Diretor e Engenheiro Chefe do Saneamento do Estado de São Paulo (entre 1899 a 1904). Participou da fundação da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo (Poli-USP). No mesmo período, foi um dos fundadores do Instituto Histórico e Geográfico de São Paulo em 1894, também foi admitido como sócio do IGHB (Instituto Geográfico e Histórico da Bahia) em 21 de outubro de 1898, passando a fazer parte da sua diretoria e mais tarde viria a ser o presidente desta instituição. Em função das atividades profissionais que desenvolvia, escreveu livros sobre aspectos geográficos do Brasil, com destaque para O Rio São Francisco e a Chapada Diamantina, durante os seus estudos para o rio São Francisco. A língua nativa e os povos indígenas também despertaram a curiosidade desse intelectual negro baiano e sobre o tema ele escreveu, O tupi na geografia nacional, sua obra-prima.
No campo da geologia, participou de momentos marcantes, como a expedição de Orville Derby ao vale do rio São Francisco e de comissões específicas. Além disso, foi grande amigo de Euclides da Cunha, e auxiliou o escritor com conhecimentos sobre o sertão baiano na elaboração do livro Os Sertões. Seu nome figura na memória intelectual do País ao lado de Capistrano de Abreu, Joaquim Nabuco, Nina Rodrigues e outros do mesmo patamar. Em sua memória, foram batizados a rua Teodoro Sampaio, numa importante via da cidade de São Paulo. A homenagem com o mesmo nome, aconteceu em um município no Estado de São Paulo e também ocorreu na Bahia, consitutiu-se um município com o seu nome numa cidade onde nasceu. Foi casado com Dona Capitulina Moreira Maia e com ela teve oito filhos, seis homens e duas mulheres. Após a sua primeira esposa adoecer mentalmente, Teodoro viveu na condição de companheiro com Glória Maria da Fonseca, senhora da sociedade paulistana, com quem teve mais três filhos. Após o falecimento da primeira esposa, o engenheiro veio a se casar no Rio de Janeiro com Amália Barreto Sampaio. Aos 83 anos de idade, Teodoro veio a falecer no Rio de Janeiro em 1937, residindo em uma modesta casinha situada no bairro de Laranjeiras. Seu corpo foi sepultado no cemitério São João Batista. Suas ideias e publicações de vários estudos científicos, foram de grande importância na época e contribuíram para o ciclo de desenvolvimento do Brasil. Projetou os melhoramentos do Porto de Santos e fez parte de vários trabalhos a serviço do imperio e depois república, inclusive na localização para o novo Distrito Federal (atual Brasília).
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